[마곡 코딩] 스파이크 프라임 5월 28일 수요일 2시 수업_허브 옮기기

스파이크 프라임(Spike Prime)_ 봄 학기 12주 차

안녕하세요~ 이번 시간에는 '허브 옮기기'를 주제로 4족 보행 모형을 제작했습니다. 모형에는 두 개의 중형모터가 사용되어, 모터의 회전에 따라 4족 보행을 통해 모형이 앞 뒤로 움직일 수 있는 것을 확인할 수 있었습니다.

동작 블록을 통해 브릭키가 허브를 옮기는 것에 성공한 이후에는, 다양한 센서를 추가해보며 기능을 보강해 봤습니다.

처음 추가한 센서는 거리 센서입니다. 거리 센서를 브릭키의 눈 부분에 위치시켜 브릭키 앞에 위치한 장애물을 감지할 수 있게 만들었습니다. 이후 프로그래밍에서는 앞으로 전진하던 '4족보행'이 장애물을 마주하게 되면 움직임을 중단할 수 있게 만들었습니다.

그 다음으로 추가한 센서는 힘 센서 입니다.

압력을 측정할 수 있는 힘 센서를 활용해, 힘 센서를 누르게 되면 허브를 앞으로 옮기게 되고 힘 센서를 강하게 누르면 4족 보행 모형이 후진하며, 힘 센서를 누르지 않게 되면 모터의 움직임을 멈춰 운반을 중단할 수 있도록 만들었습니다.

이렇게 이번 시간에는 여러 가지 센서를 결합하여 허브를 안정적으로 옮기는 4족 보행 로봇을 만들었습니다. 다음 시간에는 새로운 주제로 돌아오겠습니다~

동영상은 블로그 원문에서 볼 수 있습니다.

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